當初楊廣去江都之時，宇文成都正好生病而沒有同行，楊廣便封宇文成都為左衛將軍，令他留在洛陽保護越王。

宇文化及在江都發動兵變後，越王楊侗在洛陽被留守百官擁立登基，稱為皇泰帝，皇泰帝大封功臣，加封宇文成都為許國公，左屯衛大將軍，許國公正是當年宇文述的爵位，又被皇泰帝重新授給了宇文成都。

不過在王世充借刀殺人，設計害死了兵部尚書韋津後，洛陽朝廷人人自危，迫於形勢，幾名處於中立的大將，包括左屯衛大將軍宇文成都、右驍衛大將軍張鎮周等人為了自保，也不得不投書王世充，支持他為鄭王。

宇文成都在這次和唐軍的作戰中，跟隨他多年的心愛戰馬魔麟獸不幸中箭陣亡，宇文成都又是傷心又是苦惱，傷心是戰馬跟隨自己多年，就儼如自己的兄弟一般，愛馬頭部中箭，讓宇文成都心痛萬分，他抱著愛馬在帳篷中熬了一夜，眼睜睜望著愛馬死在自己懷中。

而苦惱則是宇文成都身

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